伺服機(jī)械手

伺服機(jī)械手
為了提高用戶對于機(jī)械手相關(guān)知識有進(jìn)一步的認(rèn)識，熟知機(jī)械手的標(biāo)準(zhǔn)功能，對伺服機(jī)械手的選項功能有較深的認(rèn)識。并能夠簡單的操作伺服機(jī)械手。

伺服機(jī)械手的分類
·對于注塑生產(chǎn)中使用的機(jī)械手,一般可按其功能分為以下三種類型：
·1.簡易型注塑機(jī)械手 <p>·2.記憶再現(xiàn)型注塑機(jī)械手 <p>·3.智能型注塑機(jī)械手
機(jī)械手單元
機(jī)械手組成單元
機(jī)械手組成單元
機(jī)械手組成單元

單軸機(jī)械手適用范圍：
單伺服機(jī)械手<p>適用于50~550頓的各型臥式射出成型機(jī)的成品及水口取出。手臂型式有單截式及雙截式,單截式上下行程為600/800,雙截式上下行程為600/800/900/1000/1200mm。

橫走機(jī)構(gòu)采用進(jìn)口AC伺服馬達(dá)驅(qū)動,手臂采用雙段倍速結(jié)構(gòu)，易調(diào)整穩(wěn)定。模內(nèi)快速下降取物,模外慢速下降置物,具“快拿輕放”動作功能。
伺服機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)
◆本體結(jié)構(gòu)高剛性設(shè)計,結(jié)構(gòu)穩(wěn)定震動小,耐久壽命長。
◆上下及前后使用氣缸驅(qū)動。走行、前后及上下手臂均采用高精密線性滑軌，速度快，噪音低, 定位精準(zhǔn),耐磨損、耐熱、壽命長不變形。
高性能AC伺服馬達(dá)：
配合高精度線性滑軌及皮帶傳動，速度快噪音低,定位準(zhǔn)度可達(dá)±0.1mm。
治具回路：

模內(nèi)快速下降取物，模外慢速下降置物，具“快拿輕放”動作功能，針對不同產(chǎn)品伴隨各類治具，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、**的取出動作。
控制系統(tǒng)：
◆微電腦控制系統(tǒng), 全部自主研發(fā),專門針對國內(nèi)注塑機(jī)現(xiàn)狀及**保護(hù)措施不完善情況, 在控制器內(nèi)增加了較多之完善**保護(hù)功能, 為操作者及注塑機(jī)提供*完善的**保護(hù)。此外可根據(jù)客戶需求修改特殊程序, 以符合特殊模具及夾具之要求。
◆掌上型操作器，可切換中英文操作畫面，簡單易學(xué)。多種功能及程序提供選擇, 可自動檢測故障并記錄, 便于維修及解決問題。
模塊特征：
◆組件, 結(jié)構(gòu)設(shè)計均采用無給油裝置，機(jī)械保養(yǎng)簡易,壽命長（導(dǎo)軌、滑塊要定期注油。氣缸導(dǎo)桿要定期抹黃油）。
◆結(jié)構(gòu)輕量化設(shè)計, 并與微電腦控制系統(tǒng)良好配合, 可大幅度節(jié)省電力。
◆模組化設(shè)計, 可進(jìn)行分體包裝，正反操作側(cè)現(xiàn)場進(jìn)行變更。
◆電子元件均采用世界知名品牌產(chǎn)品，品質(zhì)穩(wěn)定且互換性好。
標(biāo)準(zhǔn)功能：落下側(cè)下降低速
橫走行待機(jī)。取出側(cè)前進(jìn)姿勢控制
輸送帶起動信號輸出
副臂落下側(cè)下降
副臂可動側(cè)取出
2國語言切換
固定可動切換
選項功能：夾具內(nèi)剪刀回路，吸著確認(rèn)2回路，NT剪切
滑移取出回路，制品確認(rèn)開關(guān)，伺服機(jī)械手
1-16點(diǎn)的位置動作，取出側(cè)姿勢控制，**品排出回路
副臂單獨(dú)動作，水口途中落下，模內(nèi)開放
內(nèi)部記憶功能(30組)，吸著確認(rèn)單元(1回路)

· 注塑機(jī)專用機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進(jìn)行自動控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。 伺服機(jī)械手價值<p>·機(jī)械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機(jī)械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和**生產(chǎn)；提高注塑成型機(jī)的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。

 
      機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、電動式、氣動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。
 
      （1）按控制方式分
 
       固定程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個固定程序的控制器。程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點(diǎn)定位。       
 
      （2）按驅(qū)動方式分
 
       液壓傳動機(jī)械手
 
       氣壓傳動機(jī)械手
 
       機(jī)械傳動機(jī)械手
 
      （3）根據(jù)所承擔(dān)的作業(yè)的特點(diǎn)，工業(yè)機(jī)械手可分為以下三類：
 
       承擔(dān)搬運(yùn)工作的機(jī)械手：這種機(jī)械手在主要工藝設(shè)備運(yùn)行時，用來完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。
 
       生產(chǎn)機(jī)械手：可用于完成工藝過程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。
 
       通用工業(yè)機(jī)械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè)。
 
      （4）按功能分類
 
       專用機(jī)械手：它是附屬于主機(jī)的具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械手具有動作少，工作對象單一，結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)用可靠和造價低等特點(diǎn)，適用于大批大量的自動化生產(chǎn)，如自動機(jī)床，自動線的上、下料機(jī)械手和“加工中心”附屬的自動換刀機(jī)械手。
 
       通用機(jī)械手：又稱工業(yè)機(jī)器人。它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)，適用于不斷變換品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。

自動機(jī)械手技術(shù)參數(shù)
自動機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)確定機(jī)械手的規(guī)格和工作性能，主要的技術(shù)參數(shù)有以下幾點(diǎn)。
抓重：機(jī)械手抓取制品的額定重量或載荷。
手臂的運(yùn)動參數(shù)包括手臂的伸縮，升降，回轉(zhuǎn)等運(yùn)動速度和范圍。
手部的抓取范圍及抓取力的大小。
定位精度：位置的設(shè)定精度和重復(fù)定位精度。
定位方式：點(diǎn)位控制或連續(xù)軌跡控制方式。
驅(qū)動系統(tǒng)參數(shù)：
控制系統(tǒng)參數(shù)；
機(jī)械手的工作循環(huán)時間；
自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式等。


機(jī)械手工作步驟
在抓取制品及噴灑脫模劑時一般采用如下的工作步驟：機(jī)械手手臂下降并引發(fā)注塑機(jī)開模-注塑機(jī)頂出注塑制品并向機(jī)械手發(fā)出。
頂出信號—機(jī)械手伸入模腔中抓取制品-機(jī)械手向模腔噴灑脫模劑—機(jī)械手上升離開模腔—機(jī)械手向注塑機(jī)發(fā)出閉模信號并引發(fā)注塑機(jī)閉?！?。
機(jī)械手移動到指定位置處放下制品—機(jī)械手回復(fù)到原位準(zhǔn)備進(jìn)行下一次動作。

對于注塑生產(chǎn)中使用的機(jī)械手，一般可按其功能分為以下三種類型。
自動機(jī)械手的種類很多，關(guān)于分類的問題，目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類。
(一)按用途分
機(jī)械手可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種:
1、專用機(jī)械手
它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械
手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點(diǎn)，適用于大
批量的自動化生產(chǎn)，如自動機(jī)床、自動線的上、下料機(jī)械手和“加口工中心”附屬的自動換刀機(jī)械手。
2、通用機(jī)械手
它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機(jī)械手。在規(guī)格性能范圍內(nèi)，其動作程序是可變的，通過調(diào)整可在不同場合使用，驅(qū)動系統(tǒng)和
控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于
不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。
通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以 “開一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制: 伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，可以是點(diǎn)位的，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類
型。
(二)按驅(qū)動方式分
1、 液壓傳動機(jī)械手
是以液壓的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:抓重可達(dá)幾
百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴(yán)格，不然油
的泄漏對機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械
手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是
電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴(yán)格，成本高。
2、 氣壓傳動機(jī)械手
是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。
3、機(jī)械傳動機(jī)械手
即由機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，其動力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動準(zhǔn)確可靠，動作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。它常被用于工作主機(jī)的上、下料。
4、電力傳動機(jī)械手
即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動速度快和行程長，維護(hù)和使用方便。此類機(jī)械手目前還不多，但有發(fā)展前途。
(三)按控制方式分
1、點(diǎn)位控制
它的運(yùn)動為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動，只能控制運(yùn)動過程中幾個點(diǎn)的位置，不能控制其運(yùn)動軌跡。若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類。
2、連續(xù)軌跡控制
它的運(yùn)動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。

這類自動機(jī)械手一般采用小型計算機(jī)進(jìn)行控制。
自動機(jī)械手維修保養(yǎng)知識
你知道工業(yè)注塑機(jī)機(jī)械手維修保養(yǎng)需要知道的一些知識嗎？下面注塑機(jī)機(jī)械手的小編來講解下
檢修射出機(jī)前，請先關(guān)掉電源。
完成調(diào)整或維修機(jī)械手臂后，試機(jī)前請離開危險工作區(qū)域。
調(diào)整、維修前請關(guān)掉射出機(jī)及機(jī)械手的電源并洩除機(jī)械手的殘留壓力。
除了近接開關(guān)、吸夾**、電磁閥故障可自行檢修外，其他應(yīng)受過專業(yè)訓(xùn)練人員來檢修，否則切勿擅自更動。
調(diào)整或更換模具期間，請注意**以免被機(jī)械手撞傷。
維修過程中，不要打開電源或?qū)⒖諌哼B接到機(jī)械手。
不要任意改變更換原有的零件。
機(jī)械手在隨著時代的近不逐漸代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身**，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。